TRANG THÔNG TIN NHỮNG ĐÓNG GÓP MỚI
VỀ MẶT HỌC THUẬT VÀ LÝ LUẬN CỦA LUẬN ÁN
Tên luận án: Nghiên cứu nâng cao hiệu quả bám và hoàn thành quỹ đạo đặt trước cho quadcopter
Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 9520216
Nghiên cứu sinh: Nguyễn Văn Cường
Cơ sở đào tạo: Trường Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên
Cán bộ hướng dẫn: PGS.TS. Nguyễn Tuấn Minh
Những đóng góp của luận án về khoa học và thực tiễn:
Về mặt khoa học:
Luận án đã đóng góp thêm giải pháp khoa học nhằm nâng cao chất lượng điều khiển ổn định bám quỹ đạo và tư thế cho quadcopter bay trong môi trường ảnh hưởng bởi nhiễu khí động học sử dụng lý thuyết điều khiển backstepping và điều khiển trượt kết hợp với cơ cấu chỉnh định thích nghi tham số; bên cạnh đó luận án cũng đã đóng góp thêm giải pháp xác định trạm sạc gần nhất theo năng lượng còn lại để hạ cánh sạc thêm năng lượng trong khi bay, giải pháp sử dụng thị giác máy tính để tăng độ chính xác hạ cánh của quadcopter tại các trạm sạc.
Về mặt thực tiễn:
Việc phát triển các thuật toán điều khiển ổn định bám quỹ đạo và hạ cánh sạc năng lượng bổ sung không chỉ cải thiện hiệu suất hoạt động mà còn mở ra tiềm năng mới cho ứng dụng quadcopter trong nhiều lĩnh vực, từ công nghiệp đến dịch vụ công cộng và quân sự.
INFORMATION ON NEW ACADEMIC AND THEORETICAL
CONTRIBUTIONS OF THE THESIS
Thesis’s Title: Research on Enhancing the Tracking Performance and Completion of Predefined Trajectories for Quadcopters.
Major: Control and Automation Engineering Code: 9520216
PhD Candidate: Nguyen Van Cuong
University: ThaiNguyen University of Technology
Science Instructor: Associate Professor, PhD. Nguyen Tuan Minh
The contributions of thesis on science and practice, including:
Scientifically:
The dissertation contributes a scientific solution to enhance the quality of stable trajectory and attitude control for quadcopters operating in environments affected by aerodynamic disturbances. This is achieved through the integration of backstepping control theory and sliding mode control combined with an adaptive parameter estimation mechanism. Additionally, the dissertation proposes a solution for determining the nearest charging station based on the remaining energy, allowing the quadcopter to autonomously land and recharge mid-flight. Furthermore, a computer vision-based approach is introduced to improve landing accuracy at charging stations.
Practically:
The development of stable trajectory tracking and energy-recharging landing control algorithms not only enhances operational performance but also unlocks new potential for quadcopter applications across various domains, including industrial operations, public services, and military missions.
Nguồn: Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp, Đại học Thái Nguyên.
